Необходимо создать среду моделирования на базе движка Unity для отладки и оценки математического обеспечения. Предлагаем посмотреть на готовые решения и выбрать самое хорошее, затем дописать необходимый функционал. В результате должен появится простой и понятный фреймворк, позволяющий разным математикам/программистам подключать свои модели и алгоритмы поведения коптеров. 


За основу можно взять:
[url=https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-controller-full-pc-joystick-mobile-111163]https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-controller-full-pc-joystick-mobile-111163[/url]
[url=https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-simulation-physics-inputs-gui-156990]https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-simulation-physics-inputs-gui-156990[/url]
[url=https://habr.com/ru/post/267791/]https://habr.com/ru/post/267791/[/url]


Версия 1.0 (MVP):

[list=1][*]Разработать в Unity модель квадрокоптера - берём готовое решение и добавляем функционал.
[*]Подключить к модели квадрокоптера какой-нибудь реальный opensource полетный контроллер. Какая сложность? Примеры контроллеров:
[list=1][*][url=https://px4.io/]https://px4.io/[/url]
[*][url=https://reefwing.medium.com/a-review-of-open-source-flight-control-systems-2fe37239c9b6]https://reefwing.medium.com/a-review-of-open-source-flight-control-systems-2fe37239c9b6[/url]
[/list][*]Обеспечить простую заменяемость одного полетного контроллера другим.
[*]В среде Unity необходимо сэмулировать датчики: GPS, барометрический высотомер, ультразвуковой датчик, модуль связи с определением расстояния до другого модуля связи, трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр, компас, датчик воздушной скорости. Для каждого эмулированного датчика необходимо задавать точность возвращаемых сигналов (данных).
[*]Каждый коптер должен знать расстояние до соседних коптеров (эмулирование модуля связи с определением расстояния до другого модуля связи):
[list=1][*]Определение расстояния между центрами коптеров происходит автоматически.
[*]Необходимо добавлять или вычитать из расстояния рандомное значение в определенном интервале. То есть, нужно иметь возможность определения расстояния с указанной точностью, например 10%.
[*]Расстояние до соседних коптеров должно определяться только в  заданном радиусе, то есть видеть расстояние друг до друга могут только соседние коптеры.
[/list][*]Обеспечить возможность задания кол-ва квадрокоптеров на карте.
[list=1][*]Коптеры появляются на “земле”, располагаются в виде квадрата или прямоугольника. Например, выбираем 100 коптеров, они появляются на карте в квадрате 10 на 10.
[*]Должна быть возможность задания расстояния между коптерами при появлении.
[/list][*]Игровой веб UI должен обеспечить следующий функционал (можно взять за основу какой-нибудь похожий игровой UI и допилить его, может из какой-нить стратегии или MOBA):
[list=1][*]Задание кол-ва коптеров для появления на карте
[*]Задание точки появления коптеров кликом мышки
[*]Выбор группы коптеров выделением мышки - прямоугольное выделение
[*]Задание тега (типа) группы выделенных коптеров
[*]Выбор группы коптеров с конкретным тегом (типом) нажатием кнопки на клавиатуре
[*]Назначение алгоритмов поведения на группу коптеров - можно выбрать разные алгоритмы для разных групп коптеров.
[*]Задание точности определения расстояния до соседнего коптера
[*]Задание радиуса определения соседних коптеров
[*]Задание расстояния между коптерами при появлении.
[/list][*]Обеспечить возможность задания алгоритмов движения коптеров. Для отладки предлагаем использовать такой сценарий:
[list=1][*]Задаем кол-во коптеров - они появляются на игровом поле
[*]Кликаем на любую точку карты и коптеры начинают летать вокруг этой точки с сохранением расстояния до точки (описывают окружность)
[*]Должна быть возможность группировать коптеры и задавать отдельные алгоритмы движения для разных групп. Например, выделяем часть коптеров и даём задание летать по часовой стрелки, оставшимся коптерам даём задание летать против часовой стрелки.
[*]Обеспечить простоту подключения алгоритмов в Unity из внешних файлов или иным путём.
[/list][*]Написать readme
[/list]

Версия 2.0:

[list=1][*]Добавить компьютерное зрение
[*]Добавить возможность определения расстояния до объектов
[*]Добавить определение объектов на карте
[/list]
[url=https://habr.com/ru/post/267791/]https://habr.com/ru/post/267791/[/url]
[url=https://habr.com/ru/post/269007/]https://habr.com/ru/post/269007/[/url]
[url=https://habr.com/ru/post/271337/]https://habr.com/ru/post/271337/[/url]

Необходимо создать среду моделирования на базе движка Unity для отладки и оценки математического обеспечения. Предлагаем посмотреть на готовые решения и выбрать самое хорошее, затем дописать необходимый функционал. В результате должен появится простой и понятный фреймворк, позволяющий разным математикам/программистам подключать свои модели и алгоритмы поведения коптеров. 


За основу можно взять:
<a href="https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-controller-full-pc-joystick-mobile-111163" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-controller-full-pc-joystick-mobile-111163</a>
<a href="https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-simulation-physics-inputs-gui-156990" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/drone-simulation-physics-inputs-gui-156990</a>
<a href="https://habr.com/ru/post/267791/" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://habr.com/ru/post/267791/</a>


Версия 1.0 (MVP):

<ul><li>Разработать в Unity модель квадрокоптера - берём готовое решение и добавляем функционал.</li><li>Подключить к модели квадрокоптера какой-нибудь реальный opensource полетный контроллер. Какая сложность? Примеры контроллеров:
<ul><li><a href="https://px4.io/" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://px4.io/</a></li><li><a href="https://reefwing.medium.com/a-review-of-open-source-flight-control-systems-2fe37239c9b6" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://reefwing.medium.com/a-review-of-open-source-flight-control-systems-2fe37239c9b6</a></li></ul></li><li>Обеспечить простую заменяемость одного полетного контроллера другим.</li><li>В среде Unity необходимо сэмулировать датчики: GPS, барометрический высотомер, ультразвуковой датчик, модуль связи с определением расстояния до другого модуля связи, трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр, компас, датчик воздушной скорости. Для каждого эмулированного датчика необходимо задавать точность возвращаемых сигналов (данных).</li><li>Каждый коптер должен знать расстояние до соседних коптеров (эмулирование модуля связи с определением расстояния до другого модуля связи):
<ul><li>Определение расстояния между центрами коптеров происходит автоматически.</li><li>Необходимо добавлять или вычитать из расстояния рандомное значение в определенном интервале. То есть, нужно иметь возможность определения расстояния с указанной точностью, например 10%.</li><li>Расстояние до соседних коптеров должно определяться только в заданном радиусе, то есть видеть расстояние друг до друга могут только соседние коптеры.</li></ul></li><li>Обеспечить возможность задания кол-ва квадрокоптеров на карте.
<ul><li>Коптеры появляются на “земле”, располагаются в виде квадрата или прямоугольника. Например, выбираем 100 коптеров, они появляются на карте в квадрате 10 на 10.</li><li>Должна быть возможность задания расстояния между коптерами при появлении.</li></ul></li><li>Игровой веб UI должен обеспечить следующий функционал (можно взять за основу какой-нибудь похожий игровой UI и допилить его, может из какой-нить стратегии или MOBA):
<ul><li>Задание кол-ва коптеров для появления на карте</li><li>Задание точки появления коптеров кликом мышки</li><li>Выбор группы коптеров выделением мышки - прямоугольное выделение</li><li>Задание тега (типа) группы выделенных коптеров</li><li>Выбор группы коптеров с конкретным тегом (типом) нажатием кнопки на клавиатуре</li><li>Назначение алгоритмов поведения на группу коптеров - можно выбрать разные алгоритмы для разных групп коптеров.</li><li>Задание точности определения расстояния до соседнего коптера</li><li>Задание радиуса определения соседних коптеров</li><li>Задание расстояния между коптерами при появлении.</li></ul></li><li>Обеспечить возможность задания алгоритмов движения коптеров. Для отладки предлагаем использовать такой сценарий:
<ul><li>Задаем кол-во коптеров - они появляются на игровом поле</li><li>Кликаем на любую точку карты и коптеры начинают летать вокруг этой точки с сохранением расстояния до точки (описывают окружность)</li><li>Должна быть возможность группировать коптеры и задавать отдельные алгоритмы движения для разных групп. Например, выделяем часть коптеров и даём задание летать по часовой стрелки, оставшимся коптерам даём задание летать против часовой стрелки.</li><li>Обеспечить простоту подключения алгоритмов в Unity из внешних файлов или иным путём.</li></ul></li><li>Написать readme</li></ul>Версия 2.0:

<ul><li>Добавить компьютерное зрение</li><li>Добавить возможность определения расстояния до объектов</li><li>Добавить определение объектов на карте</li></ul><a href="https://habr.com/ru/post/267791/" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://habr.com/ru/post/267791/</a>
<a href="https://habr.com/ru/post/269007/" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://habr.com/ru/post/269007/</a>
<a href="https://habr.com/ru/post/271337/" rel="nofollow noopener noreferrer" target="_blank">https://habr.com/ru/post/271337/</a>

Гость guest_16482039395262

Среда моделирования на Unity