Raspberry pi, Управление Сервоприводами через чат Ютуба

Управление сервоприводами на raspberry pi командами с Чата в ютуб и из Донатов с donatepay.ru Сообщения в Чате ютуба, содержащие определенные слова- команды: left, right, above, down, attack, stop добавляют по 1 единице к соответствующей шкале. Шкала в 100 единиц. Команды делятся на Команды Направления( left, right, above, down) и Команды Действия(attack, stop) Из каждого нового сообщения в чате засчитывается только по одной команде Направления и Действия. Т.е. сообщение left left left засчитает только 1 команду left. left right = +1 left, засчитывается первая команда. above stop = +1 above и +1 stop, attack stop down = +1 attack и +1 down Т.е. в каждом сообщении из Чата засчитывается только одна первая команда из Направления и одна первая из Действия, остальные игнорируются. Servo1 и Servo2 управляются командами Направления. Когда одна из Шкал набирает 100 баллов, происходит поворот одного из Сервоприводов, чтобы лазерный луч передвинулся на одну клетку в направлении, которое "победило". Затем все Шкалы обнуляются и отсчет идет по новой. Клетчатая доска имеет размеры 51 на 51 клетку. Начальное положение Servo1 = 90 и Servo2 = 90, лазер попадает в центр доски. От центральной клетки вниз, вверх, влево и вправо есть по 25 клеток. Перемещение на одну клетку- это поворот соответствующей Сервы на 1 градус (попадание в клетки не идеальное, но это допустимо). Т.е. от центрального положения до крайних по 25 градусов поворота Сервы. Если шкала Above набрала 100 баллов, то Servo1 крутится на 1 градус вверх, если шкала Right, то Servo2 поворачивает на 1 градус направо и тд. Servo3 управляется командами Действия. Начальное положение Servo3 = 90 Когда шкала Attack набирает 100 баллов, то Servo3 делает три повторяющихся вращения с 90 до 0, три удара молотком с интервалом между ними в 1 секунду. Если же первой 100 баллов набирает шкала Stop, то ничего не происходит, а шкалы Действия обнуляются и отсчет идет по новой. Донаты. Клетчатая доска имеет обозначения по горизонтали цифровое от 1 до 51, и по вертикали буквенное ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ AA BB CC DD EE FF GG HH II JJ KK LL MM NN OO PP QQ RR SS TT UU VV XX YY ZZ тоже 51 клетка Донатное сообщение, содержащее координаты клеток, например, G7, T35, LL40 отдает команду соответствующим сервам переместить лазерный указатель на соответствующую клетку сразу, минуя все Шкалы. Также в Донате слова attack и stop срабатывают сразу, минуя показания шкалы. Если Донат 1 доллар, то в донатном сообщении исполняется только ОДНА команда Направления и ОДНА команда Действия. 2$ - ДВЕ команды Напр и две Действия, 3$ - ТРИ и тд Примеры: Донат 1$: D26 pp44 h16 attack attack - выполняется только перемещение на клетку D26 и одно срабатывание Servo3 (тремя ударами с интервалом 1 с) Когда приходит Донат, то на время выполнения команд от доната, Шкалы перестают принимать команды из Чата, счет замирает. Интерфейс программы со шкалами и фоном становится черно- белым, а поверх выходит сообщение на весь экран Chat commands are stopped. Commands from the Donation are executed. После их выполнения интерфейс становится цветным и Шкалы, со значений, на которых остановились, продолжают принимать команды из Чата.